Pa ,

Zvuči pomalo ograničeno.

Pretpostavljam da kontrolor leta vrši mrtvo računanje dvostrukim integriranjem izmjerenih ubrzanja. A budući da je ovo izračunavanje relativno, a ne apsolutno, pogreške će se sažeti i imat ćete pomak. Stoga morate smanjiti sve izvore pogrešaka. Jedan od njih je šum kvantizacije zbog matematike fiksne točke. Naravno, mogli biste koristiti visoko preciznu matematiku s pomičnim zarezom. Ali ako razmislite o količini potrebnih izračuna i činjenici da ATMega nema podršku s pomičnim zarezom, izgleda teško. A ako želite dodati GPS i implementirati neke Kalmanove filtre za fuziju senzora, to će zasigurno biti prezahtjevno za taj MCU.

Da budemo precizniji:

• Da biste održali ravnotežu letećeg vozila, morate odrediti relativne kutove svog vozila. To se ne može postići jednostavnim očitavanjem izlaza akcelerometra, jer će akcelerometar mjeriti vektor gravitacije I ubrzanja vašeg vozila. U stvarnim sustavima koriste se visoko precizni žiroskopi. Ali skupo je, glomazno i ​​nije praktično. Jeftiniji način za to je upotreba žiroskopskog senzora. Malen je, jednostavan za sučelje i jeftin. Izlaz žiroskopa s brzinom signal je proporcionalan kutnoj brzini koju mjeri čip. Ako integrirate ovaj signal (zbroj), imate kutni položaj čipa. Lijepo zvuči. Ali problem je zanos. Morate kontinuirano dodavati izmjerene vrijednosti. Ali u stvarnim sustavima izmjerena vrijednost definirana je sa: $$ izmjerenoVrijednost = izmjerenoUčinci + pogreške $$ Nakon nekog vremena, čak i ako se vozilo uopće ne kreće, kutovi koje vraća vaš algoritam bit će značajno različiti od stvarnog položaja vozila zbog činjenice da se i pogreške zbrajaju. Da biste to izbjegli, senzor morate uzorkovati velikom brzinom, smanjiti izvore buke (posebno u proračunu pomoću visokih preciznosti) i koristiti činjenicu da vaše vozilo većinu vremena treba biti ravno i iskoristiti to za pokušaj da otkažete zanose.

• I da, morate kontinuirano čitati izlazni žiroskop brzine i zbrajati očitanu vrijednost. Ali kontinuirane stvari ne postoje u diskretnom svijetu ... Stoga to morate činiti velikom brzinom. Na umu imam vrijednosti poput 100Hz ili 1kHz. To se mora provjeriti.

• Za kontrolu samog vozila: Jednom kada izmjerite stav, možete primijeniti standardnu ​​PID kontrolu. Ali to nije lako jer osi nisu neovisne ...